Me imagino que se inician en el momento en que hay más de una embarcación disponible.
Sin salir de mi estudio puedo comentarte que la primera regata organizada de yates se realizo el 1 de octubre de 1661 por el rio Támesis desde Greenwich hasta Gravesend y regreso, Por iniciativa del rey Carlos II, quien competía contra su hermano por una bolsa de 100 libras, 40 millas en sendos yates reales que son los primeros en ostentar un registro histórico de su antagonismo.
La realeza europea fue a partir de entonces la impulsora de las regatas hasta que los clubes naúticos de aristócratas y potentados tomaron el relevo institucionalizando diversas copas, que hasta el día de hoy motivan las competencias, con la adición reciente de sponsors con gran capital.
Durante algo más de un par de siglos sirvieron como aliciente a las innovaciones técnicas en la industria naviera, en el siglo veinte se hace pasatiempo de millonarios y más tarde deporte olimpico y de aventura, hasta el dia de hoy en que encontarmos desde optimist para niños hasta el derroche de carbono y kevlar de la vendee globe.
Espero haberte sido de utilidad.